큰발 – 휴마노이드 로봇 – 인간형 걷는 로봇

큰발_판촉좌/우 허벅지, 무릎, 발목이 서보모터(6개)로 동작하는 인간형 걷는 로봇 조립용 DIY 키트 입니다.

본체의 재질은 …………..  알루미늄 2.5 t
크기 ……………………….  140 mm x 125mm x 240mm (h)
서보모터 모델 ………….. TOWER PRO 사의 MG996R  X 6개
추가 공급품  …………….. DC 9V , 1A 어댑터 x 1개
아두이노 장착을 위한…… 플라스틱 재질 … 간격대 3개
절연체 가스켓 …………. 3 개
한글 조립설명서 …………………………….. 1부
아두이노 스케치 사용 설명서 …………… 1부

아두이노 스케치는 ………………………….. “Arduino-21stC.kr” 정보점에서 내려받아 사용하십시요.

초보자도 조립 완료후 로봇을 걷게 할 수 있습니다.

기본기 보유자는 로봇의 다양한 동작을 개발 할 수 있습니다.

공급하지 않는 별도 구매품 ……………….. 아두이노 우노,  센서 쉴드 , 드라이버, 렌치

인간형 로봇 동작 개발의 재미………………

1)    무게 중심의 변화를 최대한 활용합니다.
2)    큰발은 행동을 제약하는 큰 요소입니다.  큰 발이 땅에 닿아서 간섭을 일으키는것을 피해야 합니다.
3)    서보모터는 동작을 하지 않고 있어도 현 자세를 유지하기 위하여 힘을발휘합니다… 자신의 용량을 초과하는 무게가 가해지면 무너집니다.  무게가 잘 분산되는 동작의 수순을 찾아야 합니다.

“인간형 두발 로봇 동작기” ….. 프로그램의 기능 ……………

1)  서보모터 중심점 잡기
2) 서보모터 중심값 변경하기
3) 6개의 서보모터에 대하여 키 전송값으로 개별 단위 동작 시행
4) 일련의 단위 동작에 대한 키 값을 String 변수에 대입하여 연속동작 시행
예) 걷기용 코드  String code = “414105050-8-8-230-80505-8-23323=7=7=9696941=96=7=796941″ ;
5) 자동동작모드 활성/비활성 ……. USB 연결 없이 전원 공급만으로 동작 시행
6) 로봇의 행동 함수 개발 용이

IMGP1329

 

큰발 걷는 장면  > 비디오 자료단입니다.

구동 스케치는

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arduino-21stc.kr
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에서 내려받기 할 수 있습니다.

아두이노 직렬 연결 간편 송수신기 vb 올단 (code file) – 시리얼 모니터 대용

시리얼송수신_vb_올   …….. 내려받기하세요….

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‘ 21세기의봄
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‘아두이노의 시리얼 모니터를 간편하게 사용하기 위한 것입니다…
‘본 올 짜기는 문제를 해결하는 과정에서 인터넷에 올려진 다른 여러 문제 해결 올을 부분 부분 사용하였습니다.
‘직열연결 관련하여 올단 자료를 인터넷에 올려주신 많은 분들께 감사의 말씀 올립니다.

Imports System
Imports System.ComponentModel
Imports System.Threading
Imports System.IO.Ports
Public Class Form1
Dim myPort As List(Of String) ‘시스템의 검색된 통신포트가 여기에 저장
Public Shared 사용port As String = Nothing
Public Shared 사용baud As String = Nothing
Public Shared 저장list As New List(Of String)
Public Shared 사용포트저장단 As String = “c:\temp\사용포트내용.obj”
‘————————————————————————————————————————
Private Sub Form1_Load(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles MyBase.Load
‘폼 로딩시, 시리얼 포트가 자동 검색되고 cmbPort 콤보박스에 표시된다.
myPort = IO.Ports.SerialPort.GetPortNames().ToList ‘Get all com ports available
myPort.Remove(“COM1″) ‘COM1 은 PORT LIST에서 제거
If myPort.Count = 0 Then MsgBox(“USB에 아두이노가 연결되 있지 않습니다.” + vbCrLf + “아두니오를 연결 한 후에 다시 시작해주세요…”, vbCritical) : Dispose()
cmbBaud.Items.Add(9600) ‘cmbBaud 콤보박스에 사용되는 보드레이트를 표시한다.
cmbBaud.Items.Add(19200)
cmbBaud.Items.Add(38400)
cmbBaud.Items.Add(57600)
cmbBaud.Items.Add(115200)
For i = 0 To myPort.Count – 1
cmbPort.Items.Add(myPort(i))
Next
cmbPort.Text = cmbPort.Items.Item(0) ‘Set cmbPort text to the first COM port detected
cmbBaud.Text = cmbBaud.Items.Item(0) ‘Set cmbBaud text to the first Baud rate on the list
btnDisconnect.Enabled = False ‘Initially Disconnect Button is Disabled
사용port = cmbPort.Text
사용baud = cmbBaud.Text
If FileIO.FileSystem.FileExists(사용포트저장단) Then
저장list = IO.File.ReadAllLines(사용포트저장단).ToList
저장list.Remove(“COM1″)
If 저장list.Count > 1 And 저장list(0).Contains(“COM”) Then
사용port = 저장list(0)
사용baud = 저장list(1)
If myPort.Contains(사용port) Then cmbPort.Text = 사용port : cmbBaud.Text = 사용baud
End If
End If
If cmbPort.Items.Count = 1 Then btnConnect_Click(sender, e) ‘ 연결로가 하나이면 자동 연결
‘ Timer1.Start()
End Sub
‘————————————————————————————————————————
Private Sub btnConnect_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles btnConnect.Click
SerialPort1.PortName = cmbPort.Text ‘Set SerialPort1 to the selected COM port at startup
SerialPort1.BaudRate = cmbBaud.Text ‘Set Baud rate to the selected value on
‘Other Serial Port Property
SerialPort1.Parity = IO.Ports.Parity.None
SerialPort1.StopBits = IO.Ports.StopBits.One
SerialPort1.DataBits = 8 ‘Open our serial port
SerialPort1.Encoding = System.Text.Encoding.UTF8 ‘ 한글이 나오도록 하는 ENCODING
SerialPort1.DtrEnable = True ‘ 연결로 연결시 아두이노 RESET을 위함
SerialPort1.Open()
SerialPort1.DtrEnable = False ‘아두이노 RESET 명령
btnConnect.Enabled = False ‘Disable Connect button
btnDisconnect.Enabled = True ‘and Enable Disconnect button
End Sub
‘————————————————————————————————————————
Private Sub btnDisconnect_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles btnDisconnect.Click
SerialPort1.Close() ‘Close our Serial Port
btnConnect.Enabled = True
btnDisconnect.Enabled = False
TextBox1.Text = “”
End Sub
‘————————————————————————————————————————
Private Sub btnSend_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles btnSend.Click
SerialPort1.Write(txtTransmit.Text & vbCrLf) ‘The text contained in the txtText will be sent to the serial port as ascii
txtTransmit.Text = “”
txtTransmit.Focus()
‘plus the carriage return (Enter Key) the carriage return can be ommitted if the other end does not need it
End Sub
‘————————————————————————————————————————
Private Sub SerialPort1_DataReceived(ByVal sender As Object, ByVal e As System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs) Handles SerialPort1.DataReceived
‘……………………… 직렬 연결로에 자료 수신 대기시 자동 실행되는 서브루틴
CheckForIllegalCrossThreadCalls = False ‘ 디버그시 다른 드레스를 사용한다는 에러 발생 방지용
Dim ReceivedStr As String = “” ‘Automatically called every time a data is received at the serialPort
Do While SerialPort1.BytesToRead > 0 ‘자료가 들어오는 동안 계속 수신
ReceivedStr &= SerialPort1.ReadExisting ‘string으로 수신 ‘
Loop
TextBox1.AppendText(ReceivedStr) ‘기존 textbox 내용에 수신문자열을 추가
If TextBox1.Text.Length > 32000 Then TextBox1.Text = Mid(TextBox1.Text, 15000) ‘textbox 내용물이 32000글자 이상이면 전반부의 15000자 삭제
TextBox1.Select(TextBox1.Text.Length, 0) ‘ 스크롤이 하단으로 내려오도록 조치
TextBox1.ScrollToCaret() ‘ 스크롤이 하단으로 내려오도록 조치
End Sub
‘————————————————————————————————————————
Private Sub cmbPort_SelectedIndexChanged(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles cmbPort.SelectedIndexChanged
If Not SerialPort1.IsOpen Then
SerialPort1.PortName = cmbPort.Text ‘pop a message box to user if he is changing ports
Else ‘without disconnecting first.
MsgBox(”현재 연결된 선로를 먼저 해제하여주세요”, vbCritical)
End If
사용port = cmbPort.SelectedItem
End Sub
‘————————————————————————————————————————
Private Sub cmbBaud_SelectedIndexChanged(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles cmbBaud.SelectedIndexChanged
If SerialPort1.IsOpen = False Then
SerialPort1.BaudRate = cmbBaud.Text ‘pop a message box to user if he is changing baud rate
Else ‘without disconnecting first.
MsgBox(“현재 연결된 선로를 먼저 해제하여주세요”, vbCritical)
End If
사용baud = cmbBaud.SelectedItem
End Sub
‘————————————————————————————————————————
Private Sub txtTransmit_TextChanged(sender As Object, e As KeyEventArgs) Handles txtTransmit.KeyDown
Dim e1 As New EventArgs
If e.KeyCode = Keys.Enter Then btnSend_Click(sender, e1) ‘엔터키 입력시 전송 실행

End Sub
‘————————————————————————————————————————

Private Sub Button1_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles Button1.Click
SerialPort1.Write(“2″ & vbCrLf)
End Sub

2018-04-16 20;58;08

속성반 신입생 – 코딩 학습용 종합 기물판

 

속성반 신입생 구성

IMGP1063

# 감지기와 기물의 배선이 기판 위에 완성되어 있어서   번거러운 매번 점퍼선 연결 작업을 생략합니다.

# 실습용 실행기가 출고 시에 아두이노에 담겨 있어 초기에 코딩을 눈으로 보면서 개념을 이해합니다.

# 집게를 사용하여 쉽고 빠르게 감지기와 기물에 대한 회로 구성을 합니다.

# 어디에서나 빠르게 펼쳐서 센서와 기물의 동작을 실습 할 수 있습니다.

# 기물 들을 춤추듯 제어 할 수 있는 코딩 기술의 개인적 개발이 본 상품의 목적입니다.

# 개념 이해를 목적으로 하는 경제적이고 핵심적인 감지기와 기물로 내용을 구성합니다.

# OTG 케이블을 연결하여 자신의 핸드폰에서 편리하고 이동성 있게 실습합니다.

고급 기물의 작동을  처음부터  바로 경험 할 수 있습니다.

– 서보모터, 계전기+dc모터와 기어박스+바퀴, 초음파 발신기, WIFI 모듈

1부 – 눈으로 보면서 실습하여 코딩 기초 익히기

2부 – 1부의 실습 코딩을 실습 과제별로 괄호 넣기로 완성하여 재실습 해보기

속성반신입생 ——————–  1부 교제 — 내려받기 하세요…

biginner_experiments_season2 –  괄호 넣기 용 코딩단(화일) 입니다…
내려받기 하세요

속성반 신입생 사용자 설명서     – 내려 받기 하세요

아두이노 나노 driver 설치기 ………  아두이노 나노 CH340G 의 구동기 입니다… 컴퓨터에 설치해주세요…

아래는 속성반 신입생 2부 – 코딩 내용 중 일부분입니다…

속성반신입생2부 화면

1200 줄에 이르는 코딩 줄에 담겨있는 다양한 손쉬운 코딩 기술을 감상하세요…

실시간 사용자 명령을 처리하기 위하여 delay() 구문을 사용하지 않고 처리하는  코딩 기술을 보세요….

************************************************************************속성반 신입생 페이지로 가기    —–> 여기를 깔딱하세요************************************************************************

코딩된 실습 내용….

1번 실습 – 접점 신호의 이해 – 눌접점 눌하여 등불 밝히기
2번 실습 – 접점 신호의 교반 작동 – 눌접점 눌하여 등불 켜고 끄기
3번 실습 – 기물의 작동 시간 제한
4번 실습 – 자기 불능 기간 설정
5번 실습 – 변동 접점 신호 – 비트 리듬 만들기
6번 실습 –  계전기 동작 …. 자동차 바퀴 굴리기
7번 실습 – 서보모터 동작 보고 신호 입력하기
8번 실습 – 아날로그 신호의 이해 – 저항과 집게선 사용
9번 실습 – 조도 감지기 – 불 비치기, 손으로 가리기
10번 실습 – tone() 함수 활용 – 조도와 울보.. 조도의 변화로 울보 소리가 변화
11번 실습 -서보 모터 작동 이해 – 조도센서 반응
12번 실습 – 아날로그 입력–> 디지탈 출력, 모터 연결 자동차 바퀴 구동
13번 실습 –  더큰 소리 내기 – 서보모터 연결 – 소리가 1000점이면 서보모터가 춤을…
14번 실습 – 조도 감지기로 계수- 손을 흔들어주세요
15번 실습 – 초음파 발신기를 겨냥해주세요 … 거리 정확도 0.5mm
16번 실습 –  시리얼 기기와 교신, WIFI – AT 명령어
17번 실습 – 내부 저장 메모리 활용
18번 실습 – WIFI 기물의 TCP SERVER 설정 (단문 교신 개념 실습…중요)
19번 실습 – String 변수 활용 – 통신창에 기물 명령 입력
20번 실습 – TCP로 컴에서 기물에 명령 송신 … 무선 조정 기술 습득

(경) – 마침내 “십자형 디스플레이장치 (TV와 모니터) ” 국내 특허 승인 – (축)

21세기의봄이 마침내 해냈습니다.

특허 출원일 : 2015년3월9일

27개월간의 긴 사투 끝에 마침내 특허 승인을 받았습니다.

십자형디스플레이장치_특허등록증

 

십자형디스플레이장치_특허명세서

 

십자형 TV/모니터 (이후 화면반)는 활용 가치가 다음과 같은 분야에 있습니다.

1.  가로화면과 세로화면을 동시에 시청할 수 있는 “사진방송”의 시대를 열어갑니다.

2. 진정한 의미의 UHD 화질은 오직 사진방송에서만 볼 수 있습니다.

2. A4 문서와 세로형 홈페이지를 한 눈에 볼 수 있도록 펼쳐줍니다.

3. 일반 TV 화면도 십자형 화면 중 가로 화면에서 시청 할 수 있습니다.

십자형화면반

십자형2십자형 사용예 (2)십자형 사용예

십자형 화면반(TV 또는 모니터) 사용 예
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고양이 수세식 배변기 특허 등록, FLUSH TYPE EXCREMENT PROP FOR PET

모든 아파트 세대에 사람 변기 옆에 동물용 수세식 변기가 놓이는  그날을 꿈굽니다.

(We are looking forward a day when a  FLUSH TYPE EXCREMENT PROP FOR PET locates aside human’s)

애완동물수세식배변기

 “아시나요?  고양이는 변보다 소변이 더 무섭다는 것을? “

Do you know for caring a cat,  urine is more fearful than sheet. ?

동 제품의 생산/판매와 관련하여 협력해주실 개인/기업/기관  연락 요청합니다.

We look for an investor to work together with this item.

 고양이 수세식 배변기 특허등록_최종본 (PDF 자료, final documentation)

고양이 수세식 배변기 제품개략 설명도 (brief description how to function it)

“21세기의봄” 은 동물들의 생명권 존중하면서 동물들과 더불어 사는 문화를 꽃 피우는 것이 21세기에서 경제를 발전시키는 원동력이 될 것이며, 진정 인간의 행복을 증진하는 길이라는 회사의 창립 철학을 가지고 있습니다.

The Company “21st Century Spring Corporation”  has a principle that human’s happiness shall come from living together with other lives (such as animal)  respecting the right of them rather than with machines (digital machine is a machine)

Animal-Utopia-21st-Spring.me  / 동물 자유 행복국

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001기차역10003001기차역10005

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냥이수세식  모래를 조금만 뿌려둡니다

 

 

 

 

 

 

20151101_211720-249x300   냥이가 찾아와 변과 소변을 을 합니다.

20150907_184449-300x169  샤워기 물로 흘려 내린 결과입니다.