큰발 – 휴마노이드 로봇 – 인간형 걷는 로봇

큰발_판촉좌/우 허벅지, 무릎, 발목이 서보모터(6개)로 동작하는 인간형 걷는 로봇 조립용 DIY 키트 입니다.

본체의 재질은 …………..  알루미늄 2.5 t
크기 ……………………….  140 mm x 125mm x 240mm (h)
서보모터 모델 ………….. TOWER PRO 사의 MG996R  X 6개
추가 공급품  …………….. DC 9V , 1A 어댑터 x 1개
아두이노 장착을 위한…… 플라스틱 재질 … 간격대 3개
절연체 가스켓 …………. 3 개
한글 조립설명서 …………………………….. 1부
아두이노 스케치 사용 설명서 …………… 1부

아두이노 스케치는 ………………………….. “Arduino-21stC.kr” 정보점에서 내려받아 사용하십시요.

초보자도 조립 완료후 로봇을 걷게 할 수 있습니다.

기본기 보유자는 로봇의 다양한 동작을 개발 할 수 있습니다.

공급하지 않는 별도 구매품 ……………….. 아두이노 우노,  센서 쉴드 , 드라이버, 렌치

인간형 로봇 동작 개발의 재미………………

1)    무게 중심의 변화를 최대한 활용합니다.
2)    큰발은 행동을 제약하는 큰 요소입니다.  큰 발이 땅에 닿아서 간섭을 일으키는것을 피해야 합니다.
3)    서보모터는 동작을 하지 않고 있어도 현 자세를 유지하기 위하여 힘을발휘합니다… 자신의 용량을 초과하는 무게가 가해지면 무너집니다.  무게가 잘 분산되는 동작의 수순을 찾아야 합니다.

“인간형 두발 로봇 동작기” ….. 프로그램의 기능 ……………

1)  서보모터 중심점 잡기
2) 서보모터 중심값 변경하기
3) 6개의 서보모터에 대하여 키 전송값으로 개별 단위 동작 시행
4) 일련의 단위 동작에 대한 키 값을 String 변수에 대입하여 연속동작 시행
예) 걷기용 코드  String code = “414105050-8-8-230-80505-8-23323=7=7=9696941=96=7=796941″ ;
5) 자동동작모드 활성/비활성 ……. USB 연결 없이 전원 공급만으로 동작 시행
6) 로봇의 행동 함수 개발 용이

IMGP1329

 

큰발 걷는 장면  > 비디오 자료단입니다.

구동 스케치는

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arduino-21stc.kr
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에서 내려받기 할 수 있습니다.

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